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Rotationsachse, durch einen Bezugspunkt 
und einen zu Eins normierten Richtungsvektor 
festgelegt.
Vorgehensweise: Bezugspunkt liegt im Ursprung, Richtungsvektor
zeigt in die positive z-Achse. Rotationsachse und z-Achse
stimmen überein. Drehung des Objektes um den Winkel 
um
die z-Achse als Rotationsachse.
Transformationen, die die Rotationsachse in die z-Achse übergeführt haben, durch Multiplikation mit den inversen Matrizen in umgekehrter Reihenfolge rückgängig machen.
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