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ist gegenüber dem System K jeweils um den
Winkel 
gedreht. 
, 
, 
sind die Koordinaten im gedrehten Koordinatensystem.
Rotation um die x-Achse:
Rotation um die y-Achse:
Rotation um die z-Achse:
Der Rotation eines Koordinatensystems um den Winkel 
entspricht
die Drehung des geometrischen Objekts um den Winkel 
.
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